Consulta 2 dof o 3 dof?

[mikem]

Hola.
Estoy montando un proyecto y tengo una duda, si tengo 4 motores uno en cada extremo de la base, el proyecto sería de 2 dof, de 3, 4 ??
Os dejo una imagen de la base.
Muchas gracias!

[profetadelmus]

Pues creo q seria un 4dof (dof = degrees of freedom)

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[mikem]

OK PERFECTO, es algo que no tenia claro, he estado otro foro y me decian que mi sistema tendría que ser 3 dof.

Alguien tienen conoce algun link sobre alguna guita "burros" que me pueda ayudar con mi confiugracion??

Mi Hardware es:
1 Arduino Mega - http://arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardMega2560
4 Driver Pololu vnh5019 - http://www.pololu.com/product/1451
4 Motores Motor 12-24v - http://www.smolka-berlin.de/onlines...c ... __Offre_sp%

He leido que quizas es mejor utilizar 2 Arduinos UNO en lugar de 1 Arduino Mega, pero no sé si será así o se puede utilizar el Mega


gracias!

[dualin]

Hola, no se sí te voy a ayudar mucho, no veo claro tu proyecto. Te cuento.

Los motores que vas a usar los conozco, tengo 6 de esos en casa. Son muy potentes, para un 2dof son la caña, en palabras de uno que le he ayudado a montar un 2dof "parece un toro mecánico". Yo me estoy preparando un 6dof con 6 de esos motores. Y no tengo claro hasta que no lo pruebe de que esos 6 motores sean capaces de manejar todo el peso. En un 2dof tienes el punto de apoyo y si calculas bien donde ponerlo, es relativamente fácil mover la estructura. En un 6dof no hay punto de apoyo, todo lo haces con la fuerza de los motores y de ahí mi duda. Si tu 4dof no lleva punto de apoyo (muelle, rotula....) no veo claro que los motores puedan con todo. Y si lo pones habría que ver como lo haces para no bloquear ningún grado de libertad que quieras usar.

En el foro hay pocos 4dof, creo que vas a encontrar poca ayuda.

Sobre la duda arduino mega/uno, no conozco ningún firmware para arduino que maneje 4 motores a la vez. Lo más que hay son 3...supongo que por eso te han dicho que mejor dos uno que un mega.

Supongo que te habré liado más aún, lo siento.

Saludos
Dualin


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[mikem]

Hola Dualin.

No me lias, al contrario me ayudan tus comentarios.

Mi proyecto inicial era de 6 dof, pero luego dado a que todo lo que vi de 6 dof eran motores mucho mas grandes, he decidido no ir por ese camino.

El motivo principal por el cual me he decantado por poner 4 motors es porque mi sistemas tiene 3 monitores y la estructura pesa un poco mas de lo normal, por eso la idea de poner 2 motores delante y 2 detras.

Inicialmente pensé poner los motores delanteros invertidos con el mismo codigo, pero me han recomendado que no lo haga asi porque como son motores "no precisos" cada uno tiene su propia velocidad y necesito controlar cada uno idependientemente.

Mi base tiene un centro de apoyo aprovecho para enviar la foto. Cogeré tu comentario de centrar bien los punto para que no generen resistencia el uno al otro... ya estaba pensado!!!!!!!

Voy a seguir buscando y en el peor de los casos pondré 2 Arduinos Uno,

Muchas gracias Saludo!!!!!!!

[dualin]

Efectivamente hacer un 2dof con 4 motores tiene su dificultad, pero con ese apoyo que tienes me da la impresión de que es similar a un 2dof. Ese apoyo que posibilidades de movimiento te da?. Te deja girar? O sea, funciona inclinando al ante y atrás e izquierda/derecha, pero permite giro para simular derrape por ejemplo?

Yo también pensé en poner 4 motores igual que tu, pero no acabe de verlo claro.

Una pregunta, donde compras esos perfiles de aluminio y que referencia o denominación tienen?

De dónde eres?

Saludos
Dualin


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[profetadelmus]

Efectivamente hacer un 2dof con 4 motores tiene su dificultad, pero con ese apoyo que tienes me da la impresión de que es similar a un 2dof. Ese apoyo que posibilidades de movimiento te da?. Te deja girar? O sea, funciona inclinando al ante y atrás e izquierda/derecha, pero permite giro para simular derrape por ejemplo

Y en un 3dof... Y como haces para simular el derrape? pones el 3er. motor "tumbado" por la parte de delante? es que no lo veo claro... si tienes la plataforma sujeta por la parte de atrás con los dos motores y el cardan en apoyo, no veo como hacer la "rotación".

Una pregunta, donde compras esos perfiles de aluminio y que referencia o denominación tienen?

Se llaman perfiles de alumnio "ranurados". Yo los iba a usar para mi estructura, pero me parecieron bastante pesados en comparación a otros aluminios (al final utilice unos que se usan en mamparas, parecidos y mucho menos pesados). Se utilizan en aplicaciones de CNC

[dualin]

A ver, hay varios montajes por el foro con 3 motores que simulan el traction loss o derrape. Normalmente se usan dos como un 2dof normal y se añade el tercer motor para que gire la estructura. Con tu sistema creo que no permites el giro, ni podrían subir/bajar todos los motores a la vez. En el fondo tal y como yo la veo es un 2dof con 4 motores, que sí eres capaz de sincronizar los bien (tienes la ventaja de que son 4 iguales y prácticamente funcionan igual) tendrás un 2dof muy potente. Hay más configuraciones posibles para los 4 motores, pero ya te digo que no conseguí encontrar ninguna que me convenciera, por eso me pase a los 6dof. En breve sabré sí pueden con el peso, ya te contaré.

Saludos
Dualin


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[mikem]

Hola.

He visto esto que aquí se comenta sobre un sistemas de 4 dof. http://www......net/community/threads/a ... oard.4614/

Mi sistema no contempla que gire la parte superior es decir es un 2 dof con 4 motores.

Si el paso está en la parte inferior no es un problema, la parte superior es la que no tiene que pesar y en mi caso por los 3 monitores si pesa..


Os dejo unas fotos más...

En un momento la desesperación casi me hace dejar el proyecto, pero gracias a que cuento con gente que tiene las mismas dudas y aporta soluciones no me rendiré...

[dualin]

Si yo te contara mis momentos de desesperación.....en agosto hará dos años que empecé con el 2dof y no conseguí que funcionara bien hasta un año después, se quemaron piezas, me desesperé, deje el tema varios meses, lo retome, lo volví a dejar un par de meses...la leche.

Efectivamente lo tuyo es un 2dof con 4 motores, fue uno de mis posibles proyectos cuando vendí el 2dof, pero al final no lo vi claro, ya que quería que simulara la pérdida de tracción y con un apoyo central no veia como. Sí tienes dudas sobre como hacerlo, pregunta, que creo que algo podré ayudarte. Si que creo que para un 2dof con 2 motores de esos vas más que sobrado (si los pones a 24V, claro), no se sí 4 motores te darán más ventajas que quebraderos de cabeza. Es una opinión, como otra cualquiera, si quieres hablamos del tema y le buscamos pros y contras a ver a que llegamos.

En otro foro (el mismo que tu has puesto, pero que aquí no se puede nombrar) un paisano mío demostró que no hacían falta motores potentisimos para un 6dof, hizo un prototipo de prueba básico con motores de limpia de los de 40w aproximadamente. Con poco recorrido, pero funcional. Y eso me hizo pensar que con estos motores que tu y yo tenemos de 200w aproximadamente podría hacer un 6dof con garantías. Después de muchas visicitudes otra vez, ya lo tengo casi acabado, os pongo alguna foto para que veáis. Mañana espero hacer alguna prueba.











Saludos
Dualin

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